Bonjour, j'ai déjà eu un problème similaire au tiens et la panne venait du récepteur d'embrayage qui avait rendu l'âme.
Il me semble que c'est un embrayage hydraulique sur les Zafira B donc essaye de voir de ce coté ça ressemble à un mini vérin et pour moi c'était le joint qui avait lâché, j'embrayais très mal et puis à force d'appuyer sur la pédale (et de vider le circuit...) en roulant, je ne pouvais plus du tout passer de vitesse ou rétrograder et la pédale était devenue molle (genre j'appuyais dans le vide).