Pour information, j'ai eu cette sensation mais pas sur ma ST sur un véhicule précédent.
Vers 80000km, c'était un accouplement de la colonne de direction (rotule) qui avait du jeu. Au contrôle technique, c'est un défaut qui n'est pas soumis à contre-visite.
Après je ne suis pas spécialiste, ça peut-être les rotules de direction, crémaillère... Alors je passe la main.
Par contre, sur ton véhicule qui est récent, toutes les explications me semblent inhabituelles sauf si tu as roulé dans un nid de poule ou pris un trottoir...